Wahrscheinlich wurden die ersten Huben im Finkenbachtal schon im 11. Jahrhundert von den als Dienstmannen des Klosters Lorsch tätigen Schenken und späteren Grafen von Erbach gegründet. Die urkundliche Ersterwähnung findet sich in einer Mitgifturkunde vom 5. Juni 1347 anlässlich der Hochzeit der Erbacher Grafentochter Margarete mit dem Ritter Engelhard II. , von Hirschhorn. Der Vater der Braut, Schenk Konrad IV., gab seiner Tochter Zinsen von seinen Gütern in Finkenbach und Falken-Gesäß. Diese Urkunde dokumentiert aber auch die bis 1949 andauernde Zweiteilung von Ober- und Unter-Finkenbach.

Ober-Finkenbach gehörte kirchlich und verwaltungsmäßig zur Oberzent und unterstand den Grafen von Erbach-Fürstenau. Unter-Finkenbach gehörte mit Ober-Hainbrunn zum Reichslehen Rothenberg, das Kaiser Karl IV. am 25. November 1353 dem Ritter Engelhard I. von Hirschhorn und seinen Erben verliehen hatte. Beide Ortsteile waren zur Zeit ihrer Ersterwähnung etwa gleich groß.

Mit der Eingliederung Finkenbachs in das Großherzogtum Hessen-Darmstadt im Jahre 1806 fehlte es nicht an Bestrebungen, selbst gegen den Willen der Bevölkerung, beide Dorfteile miteinander zu vereinigen. Zu Beginn des 19. Jahrhunderts scheiterte z. B. die Bildung einer gemeinsamen Schule, weil Unter-Finkenbach eine solche zusammen mit Ober-Hainbrunn bauen wollte. 1849 verfügte schließlich die oberste Schulbehörde in Darmstadt gegen den Widerstand der Unter-Finkenbacher den Bau einer gemeinsamen Finkenbacher Schule. So löste sich Unter-Finkenbach nur zögernd von seiner traditionellen Bindung an Rothenberg und beide Ortsteile fanden widerwillig zueinander. 1877 wurde der gemeinsame Friedhof eingeweiht, ab 1922 wurde Unter-Finkenbach von Ober-Finkenbach mitverwaltet, und am 1. Juli 1949 schlossen sich endlich beide Ortsteile und dem gemeinsamen Namen Finkenbach zu einem Dorf zusammen.